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分层任务网络（HTN）规划(HTN)
一种自动化规划方法，利用领域知识将复杂任务分解为由更简单任务构成的分层结构网络
复杂度: high规划
In 30 seconds
- What
- 借助领域规则把复杂任务分解为子任务的层级网络，将抽象任务逐步细化为可执行的原子动作。
- When to use
- 适用于分解模式已知的多阶段问题：中间层的任务结构能提升规划的可靠性和复用性。
- Watch out
- 需要在前期做大量领域建模；一旦现实约束偏离预设的任务层级，就会变得很脆弱。
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