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分层任务网络（HTN）规划
一种自动化规划方法，利用领域知识将复杂任务分解为由更简单任务构成的分层结构网络
复杂度: high规划
30秒速览
- 是什么
- 借助领域规则把复杂任务分解为子任务的层级网络，将抽象任务逐步细化为可执行的原子动作。
- 何时使用
- 适用于分解模式已知的多阶段问题：中间层的任务结构能提升规划的可靠性和复用性。
- 注意
- 需要在前期做大量领域建模；一旦现实约束偏离预设的任务层级，就会变得很脆弱。
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分层任务网络（HTN）规划: 概览
一种自动化规划方法，利用领域知识将复杂任务分解为由更简单任务构成的分层结构网络
- Hierarchical task decomposition
- Domain knowledge integration
- Multi-level task abstraction
- Dependency constraint management
- Primitive and compound task handling
- Method-based task refinement
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又称： HTN planner, Hierarchical task networks, Task network planning
参考资料
该模式所依据的论文、规范和代码仓库。
- An Overview of Hierarchical Task Network Planning (ArXiv 2014)arXiv:1403.7426
- HTN planning: Overview, comparison, and beyond (ScienceDirect 2015)
- Hierarchical Task Network Planning for Facilitating Cooperative Multi-Agent Reinforcement Learning (ArXiv 2023)arXiv:2306.08359
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